古代有远大志向的人物，喜欢以劝勉之辞写成铭文，置于座右，用以自警、自戒、自励，故称其为座右铭。

我国最早的座右铭始于东汉时的崔瑗（公元77-143年）。他是东汉时期的著名文学家和书法家。所著甚丰，尤善书、记、铭。据《文选卷五六座右铭》吕延济题注记称："（瑗）兄璋为人所杀，瑗遂乎刃其仇，亡命，蒙赦而出，作此铭以自戒，常置座右，故座右铭也。"这篇铭文说的都是立身处世、人际交往的准则。行文用唐江辙押韵，双数句落音一致，读起来琅琅上口。

东汉以后，我国历代一些杰出人物，都曾写座右铭用以自勉。如岳飞、文天祥、林则徐、谭嗣同、孙中山、毛泽东、鲁迅等民族英雄、爱国志士、伟大的革命家、思想家、科学家、文学家以及许许多多先进模范人物，都留下了气冲牛斗的座右铭。不过，近代座右铭在表现形式上已逐渐发生了变化。有的刻在墨砚上，有的写成条幅挂于书房，有的写在自己的诗文中，有的直接题在墙壁上。至于座右铭是否押韵，抑或并非置于座右，也渐渐不那么严格要求了。